RoboTray

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作品简介:RoboTray

About: 1957年生于伦敦。16岁时的第一份工作是电视工程师(阀门!)在一家电脑公司修理硬件(当时1k内存在一张A4纸大小的电路板上)。自学程序…

我有一个1杯的水壶。我妻子不喜欢杂乱的工作台,所以它就放在橱柜里!

要使用它,我必须把它拿出来插上电源。完成后,它需要被收起来!

所以,我做了《机器人旅行》。

我使用6mm的中密度纤维板作为我原来的托盘,但证明太弱了,无法支撑满水壶(约3kg),所以我选择了4mm的铝板。大量的钻探和开采,但非常值得。

我最初的设计只使用了一个步进电机(Nema 17)来推动托盘和旋转转盘,但机械耦合转盘证明很尴尬,因为我受到空间的限制,托盘必须移动的距离很短——大约7cm !

最终的设计使用了2个12v直流电机,由Arduino和L298 H桥驱动器控制。

************************ 警告 ****************************

电会害死你

在连接到主电源之前,让合格的电工检查您的项目。

************************ 警告 ****************************

步骤1:工作原理-电源感应

当水壶打开时,3秒钟后,托盘移出&当托盘完全伸出(约7厘米)时,转盘旋转,微动开关指示“起始”和“离开”位置。

水壶自动关了火。arduino感应到这一点,10秒钟后将转盘和托盘恢复到原来的位置。

电源感应是使用电流互感器完成的,电流互感器有各种形状和尺寸以及不同的额定值,

我使用了Ebay提供的DL-CT08CL5-20A/10mA 2000/1 0~120A微型电流互感器,但任何等效物都可以!

有关电压和电流感应的更多信息,请查看这些链接,它们信息丰富!

http://www.openenergymonitor.org

https://learn.openenergymonitor.org/electricity-mo..。

或者看看我之前的项目-//www.sledutah.com/ISwitchTR/

基本上,你将电源线的带电导线(尽管我认为它也可以与中性线一起工作)通过CT,然后通过上面的小电路将CT连接到arduino。

一个非常聪明的图书馆可以做所有的工作。

在我的ISwitchTR项目中可以看到,传感器可以非常精确,但在这个项目中,我只对有电流流动的情况感兴趣。我将在软件步骤中解释这一点。

步骤2:如何工作——汽车

盘驱动电动机

60-500RPM可逆高扭矩涡轮蜗杆传动电机DC12V减速英国-我使用了Ebay提供的300RPM

转台电机

DC 12V高扭矩涡轮蜗轮电机,带编码器强自锁-Ebay 12RPM(我拆下了编码器)。

几乎所有的齿轮马达都应该有合适的转速。

驾驶这些真的很容易使用L298 H桥电机驱动器-易趣!

网上有很多很多关于如何使用这块板的教程,但是非常基本的

将12v和接地以及电机连接至输出1和2以及输出3和4

IN1和IN2控制电机1的方向,IN3和IN4控制电机2的方向。

IN1和IN2电压均为0v时,电机不会转动

IN1为5v,IN2为0v时,电机将接通&

在IN1接通0v,IN2接通5v的情况下,电机将沿oposite方向转动。

马达2也是如此。

由于接头两端的跨接导线,马达以全速转动。如果要使用PWM控制电机转速,则必须拆下跨接导线并将PWM输出连接到接头上。

船上是一个非常有用的5v调节器,我用它来驱动arduino!

警告:该板可以处理高达35v的输入,但5v的稳压器将只能应付大约12v !

如果你打算使用超过12v的电压,有一个跳线将稳压器与电源断开。

有关连接,请参阅软件步骤。

步骤3:转盘

我使用一个

重型懒苏珊轴承旋转旋转转台板桌面耐用-易趣6英寸转台。

这是拧到滑动托盘和转盘,这是一个有点尴尬,因此在电机下面的两个洞在图5,以允许访问转盘。

我用角磨床把转盘切割成形状。

它由12rpm齿轮电机驱动,该电机通过图4中的3D打印耦合器连接到转台。

图5还显示了3D打印的滑块驱动耦合器。

步骤4:最终组装和3D打印零件

转盘必须先用螺丝钉固定在滑盘上,然后再将滑盘装配到滑杆上。

图片比文字更好!

3D打印(图6)如下所示

滑动至轴承隔套和钻孔导轨

滑动驱动联轴器

转盘联轴器-蓝色版本用作钻孔模板

滑动电机支架。(我还在电机两侧钻了一个孔,并使用电缆扎带进行更安全的固定)。

转台电机钻孔模板

第五步:软件

软件分为两部分,

感应程序和电机驱动程序。

传感器的使用

#include“EmonLib.h”可从https://github.com/openenergymonitor/EmonLib

草图底部是一个草图,可用于确定arduino输出的值。

没有电流通过CT,数字显示将在低10或100's,然而,当电流流动,它将在1000's !

对于任何2KW或更大的设备,草图中的值都应该合适。

arduino监控CT的输出,如果计数超过2500,它会识别水壶已打开,并启动电机!

首先移动托盘,使用函数'tray()'。电机一直运行到螺丝碰到微动开关为止。

然后使用函数“tableout()”移动转台,电机再次运行,直到螺钉碰到微动开关。

“家用”微动开关在图3中以绿色圈出。图1和图2显示了转台输出和托盘输出微动开关。

当电源关闭时,函数'tablein()'返回转盘,函数'trayin()'发送托盘回家。

当检测到电流时,蓝色LED(带标签的检测)点亮。

当移动到期(或正在进行)时,红色LED闪烁。

开机时,托盘移动前有3秒的延迟。

从开机到杯子开始装满茶大约需要55秒,所以有足够的时间把茶包放在杯子里,并把它放在转盘上。

断电时,托盘移动前有10秒的延迟。

让它移动挑战

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    10评论

    0
    Legsmaniac

    6天前

    哇!所有这些都是为了一杯茶。如果是我,我会找一个新妻子!
    我们有完全相同的一杯水壶,它放在厨房工作台面上,水壶通常放在那里。我想你的在重新装填的时候一定是很重的东西?

    0
    三星石

    6天前答复

    嗨,lol。一点也不重。我们的橱柜低得愚蠢-只有大约30厘米的工作表面安装的工匠!!我们也有一个普通的水壶-它就在工作台上!!
    我建议我的妻子做一个类似的烤面包机,她拒绝了

    0
    Legsmaniac

    6天前答复

    做! !做! !哈哈,喜欢家庭自动化和物联网。我在家里用过几个arduino,都是自动化的,都由运行在服务器上的home Assistant管理。
    很惊讶你不能把水壶放在橱柜里,而把一个杯子放在外面。

    0
    三星石

    6天前答复

    哈哈水壶配茶和糖罐,而杯子配不上!!(我想这是女人的事)。
    我也喜欢alexa和IOT。我妻子只是容忍我笑。
    我最喜欢的物联网是冰箱里的牛奶(见我的说明书)。它使用Thingspeak来直观地显示我有多少牛奶。我还做了一个类似的装置来告诉我橱柜里有多少糖!
    继续努力

    0
    罗布凡苏伊伦

    提示7天前

    不错的工作。但你可以少一个马达。当线性工作台推出时,一端连接在橱柜背面的一个固定点上,另一端连接在转盘上的手臂,将使转盘也旋转。

    此外,直线滑动机构的电机发出很大的噪音,似乎是因为它在艰难地转动。声音略有变化,这可能表明丝杠和电机未对准。

    0
    三星石

    7天前回复

    你好,谢谢。正如我在序言中所说,我们只有一个电机,我确实试过用一个电机。我尝试使用3D打印齿轮和杠杆式布局,但我很难获得空间,而且肯定缺乏工程经验,这就是为什么我选择了简单的选项(对我来说就是)!
    驱动滑梯的电机噪音比预期的要大,但并不费力,我在转台上的所有位置用2 x2Kg的重量对其进行了测试,它工作正常。(一个满壶重约3Kg)。马达转动时间不长,也不发热。不到五美分,所以期望值并没有那么高:-)。

    0
    NirL

    7天前

    做得好!!我喜欢!

    0
    三星石

    7天前回复

    嗨,非常感谢。我真的很喜欢做这个。

    0
    塞姆斯特

    9天前

    这太棒了。不错的工作!

    0
    三星石

    9天前答复

    非常感谢。我第一次使用铝合金,我真的很喜欢这个挑战。