火星罗孚:智能手机控制楼梯攀登机器人使用求魔力基于嵌入式平台

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介绍:火星罗孚:智能手机控制楼梯攀登机器人采用求魔力基于嵌入式平台

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Till now, we’ve made robots that can zoom around but only on the ground level. This time, we thought of taking their moving ability a bit further and make them capable of reaching new heights. Thus came into existence the *drum roll* SMartphone-controlled stair-climbing robot! Program it in PictoBlox - a versatile graphical programming software with advanced capabilities, and control it with Dabble - our ingeniously developed project-making mobile app.

In this project, we’re going to show you how you can make your own DIY stair climbing robot. This robot is based on the rocker-bogie mechanism, a suspension arrangement that has been used in NASA’s Mars rovers. We’re going to program is usingPictoblox.- 具有高级功能的图形编程软件,并将使用玩水- our ingeniously developed project-making mobile app - to control it.

You can download PictoBlox fromHERE并陷入困境谷歌游戏

第1步:所需的组件列表

Hardware

  • 唤起
  • HC05蓝牙模块
  • 双轴直流电机
  • Wheels
  • 电机驾驶员
  • 锂聚合物电池
  • 螺母和螺栓
  • 跨接电缆
  • 胶枪
  • MDF Sheets
  • 电缆扎带

Software

注意:您可以找到上述大部分所列出的电子组件入门套件

第2步:了解设计

在我们开始之前,让我们首先了解设计。机器人的结构由MDF板组成。图像上的标签表示以下内容:

  1. 底板
  2. The Front Leg (x 2)
  3. The Back Leg (x 2)

第3步:制造流浪者的结构

流浪者将共有六条腿,前四个充当摇臂和两个后面的轮子据说是boogie。现在,通过使用M4螺母和螺栓将它们的孔与如下图所示,让我们通过将它们的孔调整在一起来修复它们。

一旦完成,就像它一样充当底板,我们将把摇杆和布吉固定在其上。使用M3螺母和螺栓将摇臂和布吉固定到底板上。有了这个我们机器人的基本结构是完整的。

第4步:添加电机和轮子

在我们将电机附加到机器人之前,我们需要将支架附加到电机上,以便机器人腿和电机之间存在一定距离。

采用六种直流电机,将M3螺栓连接到电机上的25毫米。现在将8毫米的女性到女性支架固定在电机上。

Once done, fix motors onto each leg using 3 nuts as shown in the image above.

Take the wheels and make lines on them using Hot Glue to add extra friction. Fix these wheels on the free shaft of the motors.

注意:在连接DC电机之前,使用使用求求firmware. Switch ON evive, choose Controls, select Motors, select the Motor Channel you have attached your motor too and control its speed using a potentiometer and the direction using slide switch

Once done, we are going to attach the stub-axis(a bit different from the rocker-boogie) to give our robot the stability it needs. Take

第5步:安装魔程

Take evive and mount it on the base plate using M3 bolts.

第6步:并行连接电机

Now, we need all the motors on one side to rotate in the same direction. Thus, we need to connect them parallelly. Extent the wires attached to the motor with the help of other male-to-male jumper wires and connect them on the breadboard as shown in the image.

第7步:用显着的连接电机驱动器

正如我们要使六款电机运行,我们将使用电机驱动器向每个电机提供足够的电源。

使用双面胶带将电机驱动器固定在底板上。一旦完成,请制作如下:

  • 将左电机驱动器的GND-A,PWM-A,INA1和INA2引脚连接到显着的MD1端口
  • Connect GND-B, PWM-B, INB1, and INB2 pins of the right motor driver to MD2 port on evive.
  • 将电机驱动器的VCC和GND连接到VCC的VCC。
  • 将OUTA1和OUTA2连接到左电机和OUTB1和OUTB2到右电机。

第8步:完成机器人

As we are going to control the motion of the Stair Climbing Robot using a Smartphone, thus we got to a Bluetooth Module. Fix HC05 in the slot given on evive.

Once done, we need to power up the motors and evive. Take a Lithium polymer battery and attach it under the base plate using double-sided tape and connect it to VIN of evive.

有了这个,我们的整个装配是完整的。

Step 9: Graphical Coding Section

我们将在图形编程软件 - PictoBlox中脚本我们的整个程序。您可以编写以下代码,也可以上传给出求求的文件。

以下代码是当条件中会调用所需块的主要代码如果arm is true.

以下显示了从主代码调用任何人的块集。机器人将根据所谓的块编写的代码执行操作。

Step 10: Arduino Code

The Arduino Code for the stair climbing robot is given below.

此外,相同代码的库在此步骤结束时附加。

第11步:楼梯攀岩机器人的工作

楼梯攀岩机器人在摇臂 - 转向架机制的概念上工作,除了我们有短轴使机器人更稳定。机器人可以爬上任何障碍楼梯,颠簸等。它可以沿着任何表面移动,因为它具有悬架布置的砂,岩石,混凝土或草。机器人的前轮牢牢狠狠地击中障碍物,随着轮子的摩擦更多,它让机器人爬上障碍物。

dabble让您将智能手机连接到显着。游戏手柄按钮用于以下功能:

  • UP:向前移动机器人
  • 向下:向后移动机器人
  • Right: To turn the robot right
  • 左:将机器人留下来

第12步:结论

有了这一点,您的智能手机控制的楼梯攀登机器人都设置为达到新的高度!;)

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    5点评论

    1
    卡迪莎

    1年前

    酷项目!

    0.
    TheStempedia

    回复1年前

    非常感谢。:)

    0.
    TheStempedia

    回复1年前

    嘿,非常感谢你。:)

    1
    MIC100

    1年前

    良好的工作感谢分享:)

    0.
    TheStempedia

    回复1年前

    非常感谢您的评论。:)